ROS, un système d’exploitation open source pour piloter des robots

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Dans la série des articles de l’été, j’ai passé un peu de temps à regarder les systèmes d’exploitation pour robots ces derniers soirs. J’ai découvert le ROS ou Robot Operating Software. Petite revue des possibilités et exemples de mises en œuvre.

Le projet ROS a débuté en 2007 sous le doux nom de switchyard. Il était porté par le  Stanford Artificial Intelligence Laboratory qui comme son nom l’indique travaillait sur les sujets liés à l’intelligence artificielle pour les robots au sein de l’Université de Stanford. En 2008, le projet est poursuivi au sein de l’institut de recherche Willow Garage en mode collaboratif avec plus d’une vingtaine d’instituts.

Voilà un exemple de mutualisation de la Recherche et Développement dans le domaine de l’open source. Encore une fois, ce sont les Américains qui nous montrent l’exemple, là où l’INRIA et son dirigeant s’oppose à la priorité aux logiciels libres et open source dans la recherche.

Mais revenons à nos robots. En 2010 sort la première version de ROS. L’utilisation s’élargit avec de nouveaux robots qui adoptent ce système comme le Qbo Bot. Le logiciel est placé sous une licence BSD. Voyons un peu plus en détail le contenu de ce système.

ROS fournit un ensemble de composants logiciels dont les fonctionnalités classiques d’un système d’exploitation comme l’abstraction matérielle, le contrôle de périphériques de bas niveau comme un capteur infrarouge ou encore des sondes de températures. ROS est basé sur une architecture de type graphe où les traitements sont effectués par des nœuds qui peuvent recevoir, diffuser ou multiplexer toutes sortes d’informations.

ROS est accompagné d’un système de « paquets » regroupés en piles (stacks) qui permet de distribuer des fonctionnalités apportées par les utilisateurs. Par exemple une interface avec les cartes Arduino ou encore la Kinect de Microsft.

On peut d’ailleurs voir mis en œuvre cette dernière grâce à ROS dans le Turte Bot a qui vous pourrez faire signe pour qu’il vous apporte une bière ou encore votre petit déjeuner tout en évitant les affaires que vous aurez laissées traîner dans la pièce.

ROS peut être installé sur des systèmes d’exploitation « traditionnels ». Ubuntu est d’ailleurs le seul système « recommandé », les autres sont supportés de façon « expérimentale » y compris Windows. Vous pouvez également télécharger une machine virtuelle pour VirtualBox afin de tester le système.

Un autre exemple de robot équipé de ROS est le Jaguar, un modèle tout terrain éventuellement doté d’un bras articulé muni d’une pince et qui fait penser à ces robots que l’on voit dans les séries télévisées lorsqu’il s’agit de faire exploser un colis suspect.

ROS n’est cependant pas le seul système d’exploitation destiné aux robots. La plate-forme Urbi, utilisée par les Lego Mindstorm ou le Segway, est publiée sous licence Affero GPL 3. Elle est d’ailleurs compatible avec ROS. Son langage Urbiscript permet un fonctionnement totalement parallèle et événementiel. Une forge est accessible sur laquelle on retrouve le système et ses modules.

Je n’ai cependant pas trouvé mention d’une implémentation des trois lois de la robotique censées nous protéger dans ces systèmes 🙂 . Cela veut-il dire qu’il faut s’en méfier ? L’avenir et les usages qui naîtront autour de ces « objets » qui ne manqueront pas d’être connectés nous le diront.

Philippe Scoffoni

Je barbote dans la mare informatique depuis 30 ans (premier ordinateur à 16 ans, un ORIC ATMOS) et je travaille à mon compte au travers de ma société Open-DSI. J'accompagne les associations, TPE et PME dans leurs choix et dans la mise en oeuvre se solutions informatiques libres.

4 réponses

  1. Bonob0h dit :

    @ Philippe … une des choses a creuser pour peut être trouver des complémentarités ? 😉 leur proposer de se symbiotiser en Web3D++ 😉

    Quand a l’INRIA
    C’est bien un « dirigeant » d’une structure de recherche qui ne sait pas chercher ailleurs et qui décide pour tout un organisme de recherche !!!
    Un organisme dans lequel il y a pourtant des chercheurs qui font du Libre / Opensource !
    Mais des chercheurs Libristes/Opensource dont aucun n’a moufter sur cette montée au créneau de leur patron arriéré !

    Ce « patron » aurait il subit des pressions de certains des financeurs de son organisme de recherche ? ou est il tout simplement sclérosée, abruti, lobotomisé de proprio ?

    Les chercheurs qui défendent le libre seraient ils si lâche de peur de s’affirmer, s’opposer a leur patron ?
    Un patron qui pourrait les menacer de représailles sur les dotations de leur labo ?

    Il y a bien des années dans une société aéronautique tout le parc informatique notamment des ingé était entièrement a base de Mac … un jour le directeur informatique décide de passer tout le monde a microsoft … résultat 5 ans de retard dans quasiment tous les secteurs … et puis un jour quelques années plus tard on découvre que le dit directeur, « remercié », avait touché a titre perso plein de fric qui ne provenait pas de son entreprise …

    Bref
    En attendant si ça ne bouge pas … on peut se dire
    >>>> que c’est notre faute, qu’on est pas si ou la …
    >>>> qu’il faudrait qu’on soit plus sexy ou autre …
    >>>> ou alors que c’est aussi la faute de ce genre de personnages …

    Mais si tout simplement les problème venaient
    >>>> avant tout de ceux qui ne réagissent pas de peur de si ou la …
    >>>> ou tout simplement qu’ils sont des flemmes de première et qu’il ne faut surtout pas qu’ils changent leur petit train train

  2. Philippe dit :

    Les chercheurs de l’INRIA se sont quand même désolidariser de leur patron :
    http://www2.sncs.fr/spip.php?article3414

  3. Bonob0h dit :

    Ah j’avais loupé l’info,
    Mais on dirait aussi qu’elle ne semble pas avoir fait vraiment le buzz

    Maintenant un peux faux culs tout de même …
    Bien sur on serait en droit de se poser la question si il y avait un équilibre …
    Mais au contraire la balance penche d’autant plus pour le proprio que celui ci use de pratiques qui évoquées ne sont que rarement condamnées et quand bien même avec si peux résultat qu’il est dans le devoir de tous d’aider a remettre en ordre, parfois malheureusement en devant en passer par des lois obligataires !

    A un moment, il faut donc même si on a une obligation de réserve d’en sortir ! Et vraiment taper du point sur la table ! Sinon on cautionne indirectement !

  4. Altospam dit :

    je pense qu’on ne s’est pas assez intéressée aux ROS auparavant. Heureusement car
    Google est en train de révolutionner carrément le domaine en ce moment, notamment avec le véhicule robot. Et je pense que c’est un fait déclencheur, car si google s’y intéresse les autres vont emboîter le pas. En passant, j’ai vu hier aussi les drones qui n’ont pas besoin de piloter. je vous dis les amis , ce domaine va grandement bouger incessamment.